Powstanie wszelkich systemów penitencjarnych związane jest z początkami cywilizacji ludzkiej. Analiza wszelkich najstarszych źródeł w postaci legend, podań i mitów oraz wierzeń religijnych wskazuje na pojawienie się idei karania za przestępstwa nie tylko stosując karę główną czyli karę śmierci lub popularne w czasach starożytnej Grecji czy Rzymu wygnania w postaci odosobnienia. Osadzenie w miejscu w którym skazany (lub oskarżony) nie miał mozaikowości kontaktu z pozostającymi na wolności a jednocześnie pozostający do dyspozycji władz (z czasem specjalnych jednostek śledczych). Z tego typu działaniami mamy do czynienia już w przekazach z czasów państwa staroegipskiego czy z I wieku przed naszą erą z czasów biblijnych1. Także badania archeologiczne wskazują na istnienie specjalnych miejsc odosobnienia we wszystkich pałacach władców starożytnych cywilizacji. Także w pałacach Krety pierwszej rozwiniętej cywilizacji europejskiej odkryto słynny labirynt (znany z mitologii jako labirynt Minotaura) który zgodnie z mitem i analizą archeologiczną miała na celu osadzenie i odosobnienie skazanych (lub oskarżonych)2. Z uwagi na niedostateczną ilość materiałów źródłowych trudno jest jednak mówić o świadomej i podbudowanej teoretycznie myśli penitencjarnej. Tego typu idee pojawiają się dopiero w Europe doby renesansu. Z pierwszymi przejawami myśli penitencjarnej spotykamy się pod koniec XVI wieku. Z inicjatywy radnych Amsterdamu, pod bezpośrednim wpływem skazania szesnastoletniego chłopca za kradzież i zabójstwo w 1589 postanowiono wybudować dom, w którym znaleźliby miejsce przestępcy młodociani , włóczędzy i żebracy. W roku 1595 wybudowano zakład dla mężczyzn a w roku 1596 dla kobiet. W 1603 roku wybudowano oddzielny budynek dla młodzieży, w którym w nocy chłopcy przebywali oddzielnie, w dzień zaś pracowali wspólnie z innymi więźniami. Dało to początek więzieniu celkowemu, które później na kontynencie amerykańskim rozwinęło się w system zwany auburnskim. Za wzorem Amsterdamu podobne zakłady powstały w : Lubece w 1613 r., w Hamburgu w 1622 r ., Gdańsku w 1629 r. (jednak nie można tego utożsamiać z pojawieniem się rodzimych koncepcji penitencjarnych). We Włoszech za sprawa papieża Klemensa XI powstaje w 1703 r . przytułek Św. Michała. W 1735 r. Klemens XII otworzył więzienie dla kobiet. W dalszej kolejności powstają więzienia w Turynie (1757), w Wenecji (1760), i w Mediolanie (1759), gdzie dzięki inicjatywie cesarzowej austriackiej Marii Teresy zorganizowano celkowy zakład karny, który stał się następnie wzorcem dla zakładu penitencjarnego w Gandawie (1775)3. Zakład w Gandawie był pierwszym wzorowym więzieniem zorganizowanym według systemu celkowego. Zasadniczych reform dokonano jednak w Stanach Zjednoczonych Ameryki Północnej opierając się na postępowych prądach umysłowych Europy dzięki wysiłkom wielkiego uczonego reformatora Beniamina Franklina. Rozwinęły się tam dwa systemy penitencjarne : pensylwański i auburnski. Były to dwie oryginalne postacie systemu celkowego, który w Ameryce ukształtował się pod wpływem dwóch czynników : ograniczenia kary śmierci i religijnej doktryny kwakrów. Pierwsze więzienie systemu pensylwańskiego zbudowano w 1791 r. w małej miejscowości Cherry Hill w pobliżu Filadelfii. System ten zakłada absolutne osamotnienie więźnia o każdej porze dnia, jednak wobec dużej liczby kierowanych tam więźniów z całkowitego osamotnienia szybko zrezygnowano i osadzono w jednej sali po kilka osób. W Stanach Zjednoczonych obok systemu pensylwańskiego ukształtował się drugi system auburnski. Po dwuletnim okresie próby przekonano się o szkodliwym wpływie całkowitego osamotnienia poddanych. Najlepsze wyniki osiągnięto przy zastosowaniu osamotnienia w nocy i wspólnej pracy podczas dnia, a równocześnie zakazie rozmawiania. Początek XIX wieku przyniósł kolejne innowacje w dziedzinie więziennictwa. Przede wszystkim jest to czas kiedy naciski społeczne (do roku 1848) doprowadziły do regulacji prawnych ustalających prawa osadzonych. W różnych krajach mamy tu różny stopień humanitaryzacja systemów penitencjarnych jednak do lamusa wszędzie odchodzą słynne od średniowiecza łańcuchy i inne niehumanitarne metody traktowania osadzonych4. Proces ten postępował do początku XX wieku kiedy to więzienia i sytuacja osadzonych przybrała w zasadzie współczesny wymiar. Od początku XX wieku do dnia dzisiejszego zmieniły się przed wszystkim systemy zabezpieczeń i kontroli osadzonych oraz od lat 70 XX wieku zaczęto wprowadzać normy prawa międzynarodowe dotyczące na przykład powierzchni celi przypadającej na jednego osadzonego i tym podobne. Jednak wiele więzień w Europie, zwłaszcza w Rosji czy we Francji nie rożni się zasadniczo w sytuacji osadzonych od zakładów karnych z jakimi mieliśmy do czynienia na początku ubiegłego wieku.